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六轴机器人的分类介绍

2020-12-09

从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为:

1.按使用范围分类:(1)专用六轴机器人一般只有固定的程序,而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下料六轴机器人”、“曲拐自动车床六轴机器人”、“油泵凸轮轴自动线六轴机器人”等等。这种六轴机器人结构较简单,成本较低,适用于动作比较简单的大批量生产的场合。(2)通用六轴机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统,不从属于某种机器,而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用六轴机器人按其定位和控制方式的不同,可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制,故属于程序控制类型,伺服型可以是点位控制,也可以是连续轨迹控制,一般属于数字控制类型。

2.按运动坐标型式分类:(1)直角坐标式六轴机器人臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动,亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动);(2)圆柱坐标式六轴机器人手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动,又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动),亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动;(3)球坐标式六轴机器人臂部可以沿直角坐标轴X方向移动,还可以绕Y轴和Z轴转动,亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动);(4)多关节式六轴机器人这种六轴机器人的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接,亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动,大臂可绕肩部摆动多角,手臂还可以左右转动。

3.按驱动方式分类:(1)液压驱动六轴机器人以压力油进行驱动;(2)气压驱动六轴机器人以压缩空气进行驱动;(3)电力驱动六轴机器人直接用电动机进行驱动;(4)机械驱动六轴机器人是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给六轴机器人的一种驱动方式。

4.按六轴机器人的臂力大小分类:(1)微型六轴机器人臂力小于1㎏;(2)小型六轴机器人臂力为1-10㎏;(3)中型六轴机器人臂力为10-30㎏;(4)大型六轴机器人臂力大于30㎏。


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